时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
从小被神奇婆婆抚养长大的阿日（郭晋安 饰）和阿月（张卫健 饰）是一对性格不尽相同的好兄弟，都练就了一身的好功夫，为人也都极尽狭义，被皇上御封为日月神侠。在闯荡江湖的过程中，他们先后邂逅了各种奇异之人、奇异之事，结识了千金大小姐裘菁菁（杨羚 饰），金华，银柳等人，阿日和阿月和她们发展了纠葛的多角恋。 在看似一切无恙的背后，却隐藏着一个惊天秘密，那就是阿月的身世之谜。原来阿日阿月均是仙魔大战的代表，只是阿日是代表正义的道半仙的儿子，而阿月则是魔尊之子。知道真相的阿月接受不了这个事实，在逼近仙魔大战百年纪念日的日期，阿月成了魔。曾经的好兄弟，现在却成了不共戴天的宿敌。日月神剑能否再度合璧？
