紫鹤（陈天文 饰）和萧瑶（叶素梅 饰）约定退隐江湖，过离群索居的日子，然而，就在他们准备离开之时，紫鹤的师傅却将武当派掌门人的位子传给了紫鹤，悲愤的萧瑶自觉遭到了背叛，一怒之下，她创立了白莲教，与紫鹤势不两立，并与他定下了五年之约，五年后进行决战。 云飞（曹国辉 饰）的母亲被慕容家逼死，成年之后，他遇见了名为如烟（潘玲玲 饰）的女子，与此同时，云飞同母异父的兄弟天峰（陈泰鸣 饰）亦在追求着如烟。还珠爱上了善良正直的云飞，而还珠的父亲却是野心勃勃企图谋权逆反的镇南王。五年一晃眼就过去了，当紫鹤和萧瑶双双在决战中死去之时，云飞竟然成为了嫌疑最大的罪魁祸首。
时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
Jim Phelps is the new leader of the Impossible Missions Force, with no explanation, or even reference made, about the departure of predecessor Dan Briggs. First up for Phelps is a mission involving the drug trade. Cresnik and Walters have cornered the heroin market and sell it at a handsome profit to gangs around the world. Phelps devises an operation which will drive a wedge between the heroin dealers and their customers.
